作者：姚利民 www.crtmotion.com※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※摘要：利用DMC130A高精準(zhǔn)的直線插補特性，驅(qū)動步進(jìn)電機旋轉(zhuǎn)設(shè)定圈數(shù)，帶動齒輪泵，實現(xiàn)精確的雙液定量；利用DMC130A控制器的寄存器器指令、運算指令，實現(xiàn)對不同出膠比例靈活更改參數(shù)的需求；利用DMC300A控制器開放的顯示指令，實現(xiàn)了設(shè)備運行時狀態(tài)信息的顯示需求。關(guān)鍵詞：DMC130A運動控制器 步進(jìn)電機 雙液定量灌注 點膠機 科瑞特自動化； ※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※1. 引言實際的工業(yè)生產(chǎn)中，存在大量需要使用AB膠的場合。根據(jù)使用場合的區(qū)別、及不同的AB膠材質(zhì)，AB膠的體積比例、重量比例是多種多樣的，但都要求AB兩種膠水混合均勻。雖然這種要求對于自動化來講，并不屬于較高的要求，但在實際的工業(yè)生產(chǎn)中，卻普遍采用純手工操作：手工按比例分別稱/量取兩種膠水，混合在一容器內(nèi)，手工攪拌；再裝入注射器或塑膠袋，手工擠/壓出，憑經(jīng)驗或眼睛估計判斷擠出量的多少。這種方法雖然操作簡單、不需要專用設(shè)備，但：1、效率低，純手工操作，占用大量人工工時。2、產(chǎn)品一致型差、不良率高：手工攪拌，很難做到攪拌均勻；手工擠壓，出膠量不能精確控制。3、容易產(chǎn)生膠水浪費：一次攪拌混合的膠水必須一次使用完畢，剩余的膠水無法儲存。基于解決以上問題，本人同深圳寶安某自動化設(shè)備廠商合作開發(fā)的雙液定量灌注機系統(tǒng)，通過使用DMC300A控制器，控制兩個步進(jìn)電機，帶動齒輪泵，并且配合自動攪拌，有效的解決了上述問題。2. DMC130A控制器簡介科瑞特自動化DMC110A運動控制器采用高性能“CPU+FPGA”主控，系統(tǒng)資源豐富、功能強大、使用簡單：1、24K存儲空間：支持1024個參數(shù)， 2、IO接口充足：16個輸入、8個輸出，邏輯關(guān)系在程序中確定，功能可完全自定義；3、控制三軸步進(jìn)電機：XYZ，每軸帶兩個硬件限位點；4、高速高性能：支持100KHz脈沖頻率，標(biāo)準(zhǔn)的梯形加速曲線；5、人機交互便捷：內(nèi)嵌鍵盤模塊、128×64點陣液晶顯示，提供顯示指令，用戶可靈活控制顯示；6、高性能內(nèi)核模塊：系統(tǒng)提供一套完整的指令系統(tǒng)，支持用戶進(jìn)行便捷的二次編程，對于非標(biāo)數(shù)控系統(tǒng)，完全優(yōu)越于G代碼編程；7、編程方便：可在PC機編程下載用戶程序，或在鍵盤上直接編程；10. 應(yīng)用DMC130A的系統(tǒng)分析科瑞特自動化DMC130A控制器在該灌注機系統(tǒng)上的應(yīng)用，對于DMC系列運動控制器的高性能、多功能來講，屬于比較簡單的應(yīng)用。但此要求對于“PLC+文本顯示”或“CNC”或?qū)Ｓ孟到y(tǒng)來講，卻都顯得或復(fù)雜、或使用不便、或開發(fā)周期長，換句話講，專業(yè)的運動控制器，解決運動控制問題，確實簡單。 利用DMC130A高精準(zhǔn)的直線插補指令，實現(xiàn)兩個齒輪泵的同步、高速、定量出膠；配合出膠頭加裝的混合攪拌裝置，實現(xiàn)兩種膠水的均勻攪拌；參數(shù)輸入接口設(shè)置為：針對不同的產(chǎn)品對膠量的要求，僅需設(shè)置出膠量（體積單位）；根據(jù)實際膠水的粘稠度，設(shè)置具體的出膠速度（單位體積/秒）；對于不同的膠水材質(zhì)要求，設(shè)置出膠比例（體積比）；利用DMC300A豐富簡便的運算指令實現(xiàn)具體單位的參數(shù)向脈沖單位的轉(zhuǎn)換；顯示功能：運行中顯示當(dāng)前出膠速度、出膠量、加工次數(shù)、當(dāng)前狀態(tài)等信息；啟?？刂疲骸癛un”接地有效時運行程序，“IN0”接地有效時啟動加工、“Stop”接地有效時停止加工過程；報警檢測：‘IN1’、‘IN2’對膠桶中的總膠量進(jìn)行檢測，膠水量低于下限，停止出膠動作；機械系統(tǒng)需要解決的問題：步進(jìn)電機轉(zhuǎn)動帶動齒輪泵的實現(xiàn)、出膠槍頭對膠水?dāng)嚢璧膶崿F(xiàn)、其他膠水膠路、氣閥氣路、膠桶加熱等。11. 步進(jìn)電機運動控制功能的實現(xiàn)將控制A膠步進(jìn)電機定義為X軸，B膠步進(jìn)電機定義為Y軸。AB膠比例決定XY軸直線插補斜率，即X、Y運動脈沖比例；由出膠總量，按AB膠比例，得到X、Y軸的出膠量；根據(jù)實際測算出的出膠量與脈沖數(shù)的系數(shù)，計算得到X、Y軸分別應(yīng)發(fā)的脈沖數(shù)；速度值計算：由設(shè)定的出膠速度（ml/10s），根據(jù)實際測算出的出膠量與脈沖數(shù)的系數(shù)，計算得到直線插補的最高速度；當(dāng)最高速度大于電機的啟動速度時，起始速度取固定的步進(jìn)電機的啟動速度，當(dāng)最高速度小于電機的啟動速度時，起始速度取最高速度的一半；加速時間取固定值，在實際中取800ms，基本可以保證高低速出膠的流暢。當(dāng)然，這里面有個前提，即出膠速度并不要求絕對準(zhǔn)確，實際現(xiàn)場使用運行由20％的偏差。但出膠量的準(zhǔn)確性要求誤差在5％以內(nèi)；速度計算程序：(S10:出膠速度，步進(jìn)電機啟動速度500轉(zhuǎn)/分，近似對應(yīng)3000Hz/s) MOVM M12,S10 MUL M12,165 ‘(實際測算的脈沖系數(shù)，即0.1ml流量對應(yīng)脈沖數(shù)多少) JLD SP00,M12,3000 MOV M10,3000 JMP SP20SP00:MOVM M10,M12 DIV M10,2 JMP SP20SP20: MOV M11,800 SPEEDM 3,M10,M11,M12上述代碼完成了脈沖速度值的計算； 直線插補計算：（S0:出膠量； S20: A膠比例； S21： B膠比例； S22：X軸脈沖系數(shù)； S23：Y軸脈沖系數(shù)） MOVM M0,S20 ADDM M0,S21 MOVM M1,S0 MULM M1,S20 MULM M1,S22 DIVM M1,M0 MOVM M2,S0 MULM M2,S21 MULM M2,S23 DIVM M2,M0經(jīng)過計算，指令“LINIM 3,M1,M2”即可完成設(shè)定的出膠動作。12. 參數(shù)設(shè)置的實現(xiàn)系統(tǒng)工作需要設(shè)置的參數(shù)為：出膠總量、A膠比例、B膠比例、出膠速度、A膠系數(shù)、B膠系數(shù)等。預(yù)先繪制128×64象素圖片： 將上述兩個圖片分別下載至控制器參數(shù)頁面0、1（圖片需要順時針旋轉(zhuǎn)90度），下載參數(shù)頁面0時，需要設(shè)置四個數(shù)值區(qū)域?qū)?yīng)寄存器為：S0,S10,S20,S21;下載參數(shù)頁面1時，需要設(shè)置四個數(shù)值區(qū)域?qū)?yīng)寄存器為：S22,S23,S4,S4;圖片下載后，控制器待機狀態(tài)下按參數(shù)鍵，出現(xiàn)可視參數(shù)設(shè)置界面，將出現(xiàn)如下界面： 通過移動光標(biāo)鍵，可分別對以上參數(shù)進(jìn)行設(shè)置；系統(tǒng)將自動按設(shè)置對應(yīng)的寄存器序號分別對應(yīng)S型變量：S0,S10,S20,S21,S22,S23，用戶程序中的取值指令將自動獲取你設(shè)置的參數(shù)數(shù)值。13. 狀態(tài)信息顯示的實現(xiàn)預(yù)先繪制如右圖所示128×64點陣圖片：將此圖片下載至控制器狀態(tài)畫面0；在程序中使用寄存器/變量：M1，對加工次數(shù)進(jìn)行計數(shù)；在程序中，IN0啟動之前，使用如下程序： DISPLAY 0,0,0 DISPLAY 6,S0,4 DISPLAY 6,S10,5 DISPLAY 4,4,6 DISPLAY 6,M0,6運行程序后，在腳踏開關(guān)（IN0）按下之前，控制器將顯示如右圖的界面：在程序中，IN0啟動之后，使用如下程序： DISPLAY 4,4,6 DISPLAY 6,M1,6 DISPLAY 4,6,7腳踏開關(guān)（IN0）按下之后，即灌注工作過程中，顯示如右圖的界面：14. 效果及結(jié)論在該項目正式立項后，首先確定了步進(jìn)電機及驅(qū)動器選型，進(jìn)而確定了機械結(jié)構(gòu)；機械的初次定型耗時2周左右，而控制系統(tǒng)軟件在了解灌注機工藝流程之后，編寫程序耗時一個小時左右；在機械初次定型后，花費3個小時左右的調(diào)試，控制系統(tǒng)已基本滿足了設(shè)計要求；后來，機械結(jié)構(gòu)進(jìn)行了部分必須的技術(shù)改進(jìn)（主要為出膠口攪拌技術(shù)），經(jīng)在多家工廠的產(chǎn)品批量灌注生產(chǎn)及測試，控制系統(tǒng)可靠、精確。因此，對應(yīng)此類非標(biāo)應(yīng)用步進(jìn)電機的控制系統(tǒng)，使用DMC300A控制器，可以做到性能可靠、開發(fā)周期短，使設(shè)備廠商可以把精力集中在自己擅長的機械結(jié)構(gòu)上：設(shè)備產(chǎn)品早一天上市，就能獲得更多的市場機會；省去了專用控制系統(tǒng)繁雜、長周期的開發(fā)過程，又不會出現(xiàn)使用PLC進(jìn)行痛苦的編程調(diào)試，步進(jìn)脈沖定量控制、速度控制捉襟見肘，等等?？傊x用了合適的控制系統(tǒng)，你的產(chǎn)品就成功了一半。15. 參考文獻(xiàn)i、《CRT-DMC手冊》：深圳市科瑞特自動化技術(shù)有限公司產(chǎn)品手冊ii、《DMC300A控制器在鎢絲繞線系統(tǒng)中的應(yīng)用》 姚利民.2007-12-2016. 版權(quán)說明版權(quán)歸深圳市科瑞特自動化技術(shù)有限公司所有，轉(zhuǎn)載請注明出處！