作者：姚利民 www.crtmotion.com※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※摘要：利用科瑞特自動化DMC110A運動控制器對步進(jìn)電機(jī)控制的高效加速、高速運行、高精準(zhǔn)的定位功能，實現(xiàn)送料系統(tǒng)的定位需求；利用DMC110A運動控制器的寄存器器指令、運算指令及可視參數(shù)輸入模式，實現(xiàn)了送料系統(tǒng)靈活更改參數(shù)的需求；利用DMC110A運動控制器靈活的IO口指令，實現(xiàn)了送料系統(tǒng)自動化加工的輸入檢測、輸出控制的需求；利用DMC110A控制器開放的顯示指令，實現(xiàn)了設(shè)備運行時狀態(tài)信息的顯示需求。關(guān)鍵詞：DMC110A運動控制器 步進(jìn)電機(jī) 定長送料 科瑞特自動化； ※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※1. 引言實際的工業(yè)自動化生產(chǎn)過程中，隨處可見大量的涉及定長送料并加工的設(shè)備：早期的設(shè)備主要以機(jī)械定位為主，例如利用控制汽缸的有效行程實現(xiàn)定位，特點是：原理簡單、設(shè)備成本及維護(hù)成本低，但最大的缺點就是精度不高、一致性差，目前以逐步淘汰；當(dāng)前用的比較多的是以PLC或自制單板系統(tǒng)，控制步進(jìn)電機(jī)實現(xiàn)，基本可以解決定位精度問題，但以PLC實現(xiàn)時，長度參數(shù)或動作延時等參數(shù)改變及調(diào)整時，幾乎很難在現(xiàn)場實現(xiàn)，如果在系統(tǒng)中再加入“文本顯示”，一方面增加了太多的成本，另一方面，開發(fā)難度也加大；以單板系統(tǒng)實現(xiàn)時，參數(shù)修改等人機(jī)交互固然可以設(shè)計進(jìn)去，但開發(fā)費用大、開發(fā)周期長，并且系統(tǒng)的穩(wěn)定性、可靠性也需要經(jīng)過長時間的考驗；并且由于都不是專業(yè)的運動控制系統(tǒng)，當(dāng)需要提升送料效率時，也會遇到諸多難題；因此，選擇一個專業(yè)的運動控制系統(tǒng)，對于中小規(guī)模的設(shè)備廠商來講，將是最合適的選擇。2. DMC110A控制器簡介科瑞特自動化DMC110A運動控制器采用高性能“CPU+FPGA”主控，系統(tǒng)資源豐富、功能強(qiáng)大、使用簡單：24K存儲空間：支持1024個參數(shù)， IO接口充足：16個輸入、8個輸出，邏輯關(guān)系在程序中確定，功能可完全自定義； 高速高性能：支持100KHz脈沖頻率，標(biāo)準(zhǔn)的梯形加速曲線； 人機(jī)交互便捷：內(nèi)嵌鍵盤模塊、128×64點陣液晶顯示，提供顯示指令，用戶可靈活控制顯示； 高性能內(nèi)核模塊：系統(tǒng)提供一套完整的指令系統(tǒng)，支持用戶進(jìn)行便捷的二次編程，對于非標(biāo)數(shù)控系統(tǒng)，完全優(yōu)越于G代碼編程； 編程方便：可在PC機(jī)編程下載用戶程序，或在鍵盤上直接編程；3. 應(yīng)用DMC110A的系統(tǒng)分析相比較PLC編程或其他非專業(yè)的運動控制系統(tǒng)，如何控制步進(jìn)電機(jī)快速高效的實現(xiàn)定長啟停，將始終是軟件開發(fā)的難點，并且經(jīng)常被開發(fā)人員所忽視。往往是系統(tǒng)功能基本實現(xiàn)時，才發(fā)現(xiàn)控制步進(jìn)電機(jī)運轉(zhuǎn)只能保證以較低的速度運行，速度提高，步進(jìn)電機(jī)就會出現(xiàn)丟步的現(xiàn)象：而把這種現(xiàn)象的原因都?xì)w咎與電機(jī)力距不夠，或驅(qū)動器性能不好。再加上需要在電機(jī)運轉(zhuǎn)精度上反復(fù)驗證、更改算法，結(jié)果很自然的延長了項目開發(fā)周期，或誤了產(chǎn)品訂單、或喪失了市場良機(jī)。 相反，作為專業(yè)型的DMC系列運動控制器，科瑞特自動化集數(shù)年的運動控制經(jīng)驗，專注與運動控制理論與實踐，解決以上問題就顯得易如反掌：簡單的速度指令可以靈活、精確的控制步進(jìn)電機(jī)的起始速度、加速時間、最高速度（算法就勿勞控制器使用者費心）；簡單的運動指令，可以可靠、精準(zhǔn)地控制步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)的角度（送料長度與電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度成正比）；簡單方便的顯示指令、及幾種參數(shù)設(shè)置模式，可以便捷的實現(xiàn)人機(jī)交互：例如各種參數(shù)設(shè)置、顯示運行狀態(tài)及產(chǎn)品加工信息。首先根據(jù)整機(jī)系統(tǒng)特性，計算出系統(tǒng)的脈沖系數(shù)，即：對應(yīng)于步進(jìn)電機(jī)設(shè)定好的細(xì)分、絲桿螺距，控制器發(fā)多少脈沖，系統(tǒng)運行單位長度（mm）。脈沖系數(shù)可以為小數(shù)。規(guī)定寄存器S1為脈沖系數(shù)。規(guī)定設(shè)備要求的定長數(shù)值為寄存器S2;(長度單位，例如毫米，可以為小數(shù))；規(guī)定速度參數(shù)為：起始速度（S10），加速時間（S11）,最高速度（S12）規(guī)定動作參數(shù)為：汽缸延時（S13）4. 設(shè)定長度控制功能的實現(xiàn)速度指令：SPEEDM／0201 變量值格式速度參數(shù)設(shè)置說明：1.該指令對其后的運動有效； 2.速度曲線為標(biāo)準(zhǔn)梯形加速； 3.參數(shù)單位為脈沖頻率，最低速度>1,最高速度<100000，加速時間越小(參見加速時間設(shè)置指令)，其速度曲線越陡峭；運動指令：DRVIM /0115 相對地址/變量值單軸運動說明：指令執(zhí)行時，受控目標(biāo)將沿單軸方向，移動#data（S#1）個脈沖數(shù)。 相關(guān)指令實現(xiàn)：“ FMOVM F0,S2 FMULM F0,S1 FMOVM M0,F0 SPEEDM S10,S11,S12 DRVIM M0 PAUSE ”5. 參數(shù)設(shè)置的實現(xiàn)系統(tǒng)需要設(shè)置的參數(shù)共有6個：送料長度（S2）, 起始速度（S10），加速時間（S11）,最高速度（S12），汽缸延時（S13），脈沖系數(shù)（S1）；脈沖系數(shù)由于為設(shè)備固有參數(shù)，一般不會輕易改變，并且防止意外修改，因此規(guī)定在有密碼包含的參數(shù)設(shè)置模式中設(shè)置或更改。其它參數(shù)可能比較頻繁的需要改動，因此在可視參數(shù)設(shè)置模式中設(shè)置或更改；制作可視參數(shù)液晶畫面：將這兩個液晶畫面分別下載至控制器參數(shù)畫面‘0’、‘1’，并分別設(shè)置對應(yīng)的寄存器序號為S2、S10、S11、S12(參數(shù)畫面0)，S13、S20、S20、S20（參數(shù)畫面1）。使用：控制器待機(jī)狀態(tài)下，按“Par”，即可進(jìn)入可視參數(shù)設(shè)置模式，可以對五個可視參數(shù)進(jìn)行設(shè)置。在控制器待機(jī)狀態(tài)下，按“Mode”，按“2”，輸入密碼“******”,即可進(jìn)入密碼保護(hù)參數(shù)設(shè)置模式，在此模式下可以對所以參數(shù)進(jìn)行設(shè)置，在本實例中，可以對S1:脈沖系數(shù)進(jìn)行設(shè)置；6. 狀態(tài)信息顯示的實現(xiàn)一般情況下，設(shè)備運行需要顯示的信息主要有：送料長度、運行速度、加工數(shù)量、提示待機(jī)或工作中。制作以下圖片：將這兩個圖片分別下載至控制器狀態(tài)畫面‘0’、‘1’；顯示指令： DISPLAY #data1, #data2, #data3 / #data1, S#2, #data3說明：調(diào)用顯示指令，用于顯示程序運行中用戶想要看到的信息。#data1：顯示格式；#data2或S#2：顯示內(nèi)容；#data3：顯示位置。顯示格式：“0”顯示整屏(DISPLAY 0,X,0)；可以整屏顯示4屏界面“X=0～3”；“1”固定格式顯示坐標(biāo)值(DISPLAY 1,0,0)；“2”固定格式顯示加工（完成）次數(shù)(DISPLAY 2,S#2,0)；加工次數(shù)可以設(shè)置為M0－M15中的某個M型變量用戶需要在程序的循環(huán)中用加一指令來維護(hù)；“4”顯示4個狀態(tài)界面的某個單元內(nèi)容（32個單元之一）(DISPLAY 4, #data2,#data3)；“6”在顯示界面的“4～7”位置，顯示S/M型參數(shù)的數(shù)值(DISPLAY 6,S#2,#data3)；“9”清屏(DISPLAY 9,0,0)。相關(guān)指令實現(xiàn)：“ DISPLAY 0,0,0 DISPLAY 6,M1,5 DISPLAY 6,S2,6 DISPLAY 6,S12,7WAIT0: JNB WAIT0,I0 DISPLAY 4,8,4 INC M1 …… ”7. 效果及結(jié)論筆者已在珠三角地區(qū)使用科瑞特自動化DMC110A運動控制器完成了多例實踐應(yīng)用，總體來說：項目完成周期短，充分發(fā)揮了步進(jìn)電機(jī)的應(yīng)有特性，系統(tǒng)工作可靠、外觀大方、性價比極高，設(shè)備制造廠商可以將主要精力集中在提升機(jī)械性能上，相比PLC或單板系統(tǒng)來講，優(yōu)勢極為明顯。因此，極具推廣價值。8. 參考文獻(xiàn)【1】 《CRT-DMC手冊》：深圳市科瑞特自動化產(chǎn)品手冊9. 版權(quán)說明 版權(quán)所有，轉(zhuǎn)載請注明出處！