【ZiDongHua 之方案應(yīng)用場(chǎng)收錄關(guān)鍵詞：機(jī)器人 人工智能 麻省理工學(xué)院 】
　　
　　基于手機(jī)掃描，模擬訓(xùn)練 Franka Robotics機(jī)器人做家務(wù)！
　　
　　麻省理工學(xué)院計(jì)算機(jī)科學(xué)與人工智能實(shí)驗(yàn)室使用 Franka Robotics的機(jī)械臂開發(fā)出一種模擬訓(xùn)練家用機(jī)器人的新方法！人們可以使用 iPhone手機(jī)掃描自己家的一部分，將其上傳到模擬系統(tǒng)中。
　　
　　研究人員通過用 iPhone 掃描家中的各個(gè)角落，將布局上傳到模擬環(huán)境中，讓機(jī)器人練習(xí)將杯子放入洗碗機(jī)等任務(wù)。這種技術(shù)能讓機(jī)器人在虛擬環(huán)境中嘗試數(shù)千次任務(wù)，從而安全地學(xué)習(xí)和試錯(cuò)。研究人員普爾基特-阿格拉瓦（Pulkit Agrawal）強(qiáng)調(diào)說，這種方法有助于機(jī)器人適應(yīng)真實(shí)家居的動(dòng)態(tài)和非結(jié)構(gòu)化特性，提高其功能和效率。
　　
　　視頻引自 Precision Home Robotics w/Real-to-Sim-to-Real  MIT CSAIL
　　
　　為什么在家庭中看不到很多非吸塵器機(jī)器人？首先是非結(jié)構(gòu)化和半結(jié)構(gòu)化環(huán)境的問題。從布局、照明、地面到人類和寵物，沒有兩個(gè)家庭的室內(nèi)布局是完全相同的。即使機(jī)器人可以有效地繪制每個(gè)家庭的地圖，但空間布局總是在不斷變化。
　　
　　近幾十年來，模擬已成為機(jī)器人訓(xùn)練的基礎(chǔ)元素。它允許機(jī)器人在現(xiàn)實(shí)世界中完成一次任務(wù)所需的相同時(shí)間內(nèi)，嘗試數(shù)千次，甚至數(shù)百萬(wàn)次任務(wù)并失敗。模擬失敗的后果也大大低于現(xiàn)實(shí)生活。試想一下，如果要教機(jī)器人把一個(gè)杯子放進(jìn)洗碗機(jī)，它需要在這個(gè)過程中打碎 100 個(gè)現(xiàn)實(shí)生活中的杯子。
　　
　　“ 而在虛擬世界中進(jìn)行模擬訓(xùn)練是非常強(qiáng)大的，因?yàn)闄C(jī)器人可以進(jìn)行數(shù)百萬(wàn)次的練習(xí)。它可能打碎了上千個(gè)盤子，但這無(wú)關(guān)緊要，因?yàn)橐磺卸荚谔摂M世界中進(jìn)行。”   研究員普爾基特-阿格拉瓦說道。
　　
　　然而，與機(jī)器人本身一樣，在應(yīng)對(duì)像家庭這樣的動(dòng)態(tài)環(huán)境時(shí)，模擬的作用是有限的。若使模擬變得像iPhone掃描一樣便捷，可以極大地增強(qiáng)機(jī)器人對(duì)不同環(huán)境的適應(yīng)能力；以及，創(chuàng)建一個(gè)足夠強(qiáng)大的環(huán)境數(shù)據(jù)庫(kù)，就能夠讓系統(tǒng)在面對(duì)不可避免的變化時(shí)更加靈活！例如讓機(jī)器人移動(dòng)一件家具或在廚房柜臺(tái)上留下一個(gè)盤子。