【“TWINHOW推好”科技賦能高質(zhì)量發(fā)展解決方案：上海錫明 、工業(yè)機(jī)器人自動引導(dǎo)抓取解決方案、工業(yè)機(jī)器人 、六軸機(jī)器人、工業(yè)相機(jī)、 鏡頭、 視覺系統(tǒng) 、機(jī)器視覺】基于機(jī)器視覺引導(dǎo)的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)由相機(jī)、 視覺光源、 鏡頭、六軸機(jī)器人以及相應(yīng)的固定機(jī)構(gòu)組成。該視覺檢測設(shè)備將視覺系統(tǒng)與機(jī)器人系統(tǒng)有機(jī)結(jié)合， 實(shí)現(xiàn) 了高度柔性的工業(yè)機(jī)器人和高檢測精度的視覺相機(jī)的結(jié)合， 能 夠大范圍高柔性兼容生產(chǎn)各種產(chǎn)品，大幅度提高了生產(chǎn)效率。

基于機(jī)器視覺引導(dǎo)的工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用于自動引導(dǎo)抓取

基于機(jī)器視覺引導(dǎo)的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)由相機(jī)、 視覺光源、 鏡頭、六軸機(jī)器人以及相應(yīng)的固定機(jī)構(gòu)組成。

視覺引導(dǎo)系統(tǒng)可在70mm 的初始偏差范圍之間實(shí)現(xiàn)位移識 別，并將輸出引導(dǎo)的精度控制在0.05mm 以內(nèi)。

該視覺檢測設(shè)備將視覺系統(tǒng)與機(jī)器人系統(tǒng)有機(jī)結(jié)合， 實(shí)現(xiàn) 了高度柔性的工業(yè)機(jī)器人和高檢測精度的視覺相機(jī)的結(jié)合， 能 夠大范圍高柔性兼容生產(chǎn)各種產(chǎn)品，大幅度提高了生產(chǎn)效率。

基于人工智能的 EMS 側(cè)圍下件視覺引導(dǎo)的系統(tǒng)組成包括 視覺引導(dǎo)傳感器( 3 個(gè))、控制柜( 1 套) 。傳感器安裝于取 件機(jī)器人六軸上。

引導(dǎo)取件流程：

1 )機(jī)器人帶抓手和傳感器運(yùn)動至零件前約 800mm 處(傳 感器拍照距離， EMS 取件無需測距儀) ；

2 )傳感器對零件上 6 處不同的特征進(jìn)行拍照， 利用 3D 引 導(dǎo)算法，確定零件的位置及角度偏移；

3 ) 計(jì)算機(jī)器人運(yùn)動修正值， 反饋至機(jī)器人；

4 ) 機(jī)器人修正抓取軌跡，并精確抓取零件。

特征點(diǎn)選?。?側(cè)圍特征點(diǎn)主要選取孔和角點(diǎn)特征， 一般情 況下 A 柱、 B 柱、 C 柱三角窗/尾燈/輪罩各選 1-2 個(gè)特征。

圖  基于人工智能的視覺引導(dǎo)抓取安裝圖