摘要：給出了一種基于89C51單片機以及PWM控制思想的高精度、高穩(wěn)定、多任務直流電機轉速測控系統(tǒng)的硬件組成及關鍵單元設計方法。實驗結果表明該系統(tǒng)能實時、有效地對直流電機轉速進行監(jiān)測與控制，而且輸出轉速精度高、穩(wěn)定性好。
關鍵詞：PWM；實時監(jiān)控；單片機；霍爾傳感器；轉速
0 引言
目前使用的電機模擬控制電路都比較復雜，測量范圍與精度不能兼顧，且采樣時間較長，難以測得瞬時轉速。本文介紹的電機控制系統(tǒng)利用PWM控制原理，同時結合霍爾傳感器來采集電機轉速，并經單片機檢測后在顯示器上顯示出轉速值，而單片機則根據傳感器輸出的脈沖信號來分析轉速的過程量，并超限自動報警。本系統(tǒng)同時設置有按鍵操作儀表，可用于調節(jié)電機的轉速。
1 系統(tǒng)方案的制定
直流電機控制系統(tǒng)主要是以C8051單片機為核心組成的控制系統(tǒng)，本系統(tǒng)中的電機轉速與電機兩端的電壓成比例，而電機兩端的電壓與控制波形的占空比成正比，因此，由MCU內部的可編程計數器陣列輸出PWM波，以調整電機兩端電壓與控制波形的占空比，從而實現調速。本系統(tǒng)通過霍爾傳感器來實現對直流電機轉速的實時監(jiān)測。系統(tǒng)的設計任務包括硬件和軟件兩大部分，其中硬件設計包括方案選定、電路原理圖設計、PCB繪制、線路調試：軟件設計包括內存空間的分配，直流電機控制應用程序模塊的設計，程序調試、軟件仿真等。
2 硬件設計
C8051是完全集成的混合信號系統(tǒng)級MCU芯片，具有64個數字I／O引腳，片內含有VDD監(jiān)視器、看門狗定時器和時鐘振蕩器，是真正能獨立工作的片上系統(tǒng)，并能快捷準確地完成信號采集和調節(jié)。同時也方便軟件編程、干擾防制、以及前向通道的結構優(yōu)化。
本單片機控制系統(tǒng)與外部連接可實時接收到外部信號，以進行對外部設備的控制，這種閉環(huán)系統(tǒng)可以較準確的實現設計要求，從而制定出一個合理的方案，圖1所示是電機測控系統(tǒng)框圖。

本系統(tǒng)先由單片機發(fā)出控制信號給驅動電機，同時通過傳感器檢測電機的轉速信號并傳送給單片機，單片機再通過軟件將測速信號與給定轉速進行比較，從而決定電機轉速，同時將當前電機轉速值送LED顯示。此外，也可以通過設置鍵盤來設定電機轉速。系統(tǒng)中的轉速檢測裝置由霍爾傳感器組成，并通過A／D轉換將轉速轉換為電壓信號，再以脈沖形式傳給單片機。這種設計方法具有頻率響應高(響應頻率達20 kHz以上)、輸出幅值不變、抗電磁干擾能力強等特點。其中霍爾傳感器輸入為脈沖信號，十分容易與微處理器相連接，也便于實現信號的分析處理。單片機的TO口可對該脈沖信號進行計數。
設計時，可通過單片機的P0．1～P0．5五個接口來完成鍵盤的輸入，P1．6口可完成嗚叫和報警，P2．0接電機，P2．1～P2．4接顯示器的位選，P0口為顯示器段選碼，其硬件連接電路如圖2所示。

本系統(tǒng)的脈沖寬度調制(PUlse Width Modulation)原理是：脈沖寬度調制波由一列占空比不同的矩形脈沖構成，其占空比與信號的瞬時采樣值成比例。該系統(tǒng)由一個比較器和一個周期為Ts的鋸齒波發(fā)生器組成。脈沖信號如果大于鋸齒波信號，比較器輸出正常數A，否則輸出0。圖3所示為脈沖寬度調制系統(tǒng)的調制原理和波形圖。

設樣本τk為均勻脈沖信號，它的第k個矩形脈沖可以表示為：
其中，x{t}是離散化信號；Ts是采樣周期，τ0是未調制寬度，m是調制指數?，F假設脈沖幅度為A，中心在t=kTs處，τK在相鄰脈沖間變化緩慢，那么，其Xp(t)可表示為：
其中，，ωs為電機角速度，結合式(2)可見，脈沖寬度信號可由信號x(t)加上一個直流成分以及相位調制波構成。當τ0<