一、引言　　隨著電力電子技術(shù)和控制技術(shù)的飛速發(fā)展，交流調(diào)速性能的持續(xù)不斷的改進(jìn)已經(jīng)使之可以與直流調(diào)速相媲美，由于交流調(diào)速較直流調(diào)速維護(hù)簡(jiǎn)單、成本低廉，因此變頻器調(diào)速技術(shù)已逐步替代直流調(diào)速?gòu)V泛應(yīng)用于機(jī)械、冶金、化工等各個(gè)領(lǐng)域。本文將介紹艾默生公司EV1000變頻器在彈力絲機(jī)控制系統(tǒng)中的應(yīng)用并著重介紹該系列變頻器在閉環(huán)控制上的實(shí)現(xiàn)。該系統(tǒng)是根據(jù)化纖行業(yè)彈力絲機(jī)的工藝要求，采用PLC和數(shù)臺(tái)艾默生公司生產(chǎn)的EV1000變頻器組成RS485通訊網(wǎng)絡(luò)，實(shí)現(xiàn)多個(gè)變頻器的閉環(huán)控制和PLC集中監(jiān)控。二、彈力絲機(jī)工藝要求和工作原理　　彈力絲機(jī)的彈力絲機(jī)傳動(dòng)結(jié)構(gòu)如圖1，該系統(tǒng)左右完全對(duì)稱共有七臺(tái)變頻器，每個(gè)羅拉、黑輥均由一臺(tái)變頻器拖動(dòng)，假捻器由一臺(tái)變頻器拖動(dòng)。其主要工作過(guò)程為：絲從紗錠經(jīng)一羅拉牽引，經(jīng)上溫箱加熱后，再由二羅拉牽引經(jīng)假捻后通過(guò)下溫箱定型，最后由黑輥牽引經(jīng)油箱并最后卷繞到紗筒上。工藝上設(shè)定二羅拉的線速度為基準(zhǔn)速度，并按一定的牽伸比設(shè)定給一羅拉、黑輥、假捻器。因?yàn)闋可毂鹊牟煌沟靡涣_拉和二羅拉，二羅拉和黑輥之間存在著彈力。該系統(tǒng)線速度控制要求高，僅靠開(kāi)環(huán)控制不能達(dá)到控制要求，因此需要采用變頻器的PI閉環(huán)控制功能。
圖1 彈力絲機(jī)傳動(dòng)示意圖 三、電氣傳動(dòng)系統(tǒng)構(gòu)成
圖2 彈力絲機(jī)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖 　　我們根據(jù)該設(shè)備工藝要求組成如圖2所示的傳動(dòng)控制系統(tǒng)，可編程控制器通過(guò)RS485轉(zhuǎn)換器與EV1000自帶的RS485接口組成通訊鏈路，文本顯示器通過(guò)RS232和PLC連接。在系統(tǒng)設(shè)計(jì)中，可編程控制器為整個(gè)系統(tǒng)的核心，執(zhí)行各種系統(tǒng)操作及計(jì)算。文本顯示器為整個(gè)系統(tǒng)的操作設(shè)置顯示單元。在文本顯示器上可以實(shí)現(xiàn)整個(gè)系統(tǒng)的控制，如變頻器的啟動(dòng)、停止，工藝參數(shù)的設(shè)定。并且可以實(shí)時(shí)監(jiān)控全機(jī)的工作運(yùn)行狀態(tài)、動(dòng)作過(guò)程及全機(jī)的故障查詢等。系統(tǒng)中有關(guān)的參數(shù)設(shè)定和各種操作都通過(guò)文本顯示器實(shí)現(xiàn)人機(jī)對(duì)話和操作?！　≡谧冾l器設(shè)計(jì)方面，EV1000系列變頻器自帶RS485接口的通訊單元，符合RS485通訊規(guī)范，用于實(shí)現(xiàn)PLC與多臺(tái)變頻器的聯(lián)網(wǎng)。根據(jù)一定的通訊協(xié)議，我們可以通過(guò)RS485網(wǎng)絡(luò)輕松實(shí)現(xiàn)對(duì)變頻器的運(yùn)行控制。由于RS485通訊鏈路傳輸距離遠(yuǎn)、配線簡(jiǎn)單、抗干擾能力強(qiáng)、可靠性高，因此在設(shè)計(jì)中，我們省略了變頻器的外部起?？刂凭€路，對(duì)變頻器的所有控制都通過(guò)RS485通訊鏈路來(lái)完成?！　≡谵D(zhuǎn)速控制方面，我們利用EV1000系列變頻器的閉環(huán)控制功能，用霍爾傳感器測(cè)量電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速并反饋給變頻器，這樣就組成了速度閉環(huán)。EV1000系列變頻器內(nèi)置的PI閉環(huán)控制的動(dòng)態(tài)響應(yīng)好、控制精度高、使用簡(jiǎn)單靈活?，F(xiàn)場(chǎng)試驗(yàn)表明，采用這個(gè)方案可以使電機(jī)的轉(zhuǎn)速穩(wěn)定在1轉(zhuǎn)范圍內(nèi)，能有效防止因負(fù)載的變化而引起的電機(jī)轉(zhuǎn)速的變化，滿足了彈力絲機(jī)的控制要求。對(duì)于單回路PI控制對(duì)象而言，EV1000優(yōu)異的控制性能是采用PLC程序控制來(lái)完成回路調(diào)節(jié)所無(wú)法比擬的。四、PLC與EV1000系列變頻器的通訊1．通訊鏈路的構(gòu)成　　如圖3所示，在系統(tǒng)中，主機(jī)PLC和EV1000系列變頻器RS485總線構(gòu)成一個(gè)通訊鏈路，在協(xié)議層次采用廣播式主—從協(xié)議，所有的通訊發(fā)起都從主站開(kāi)始，從站響應(yīng)主站的各項(xiàng)通訊指令。
圖3 EV1000 RS485網(wǎng)絡(luò)通訊示意圖 2．通訊協(xié)議簡(jiǎn)述　　在網(wǎng)絡(luò)中，PLC為主站，EV1000變頻器分別設(shè)定為地址互不相同的從站，設(shè)定范圍為1—31，這樣各站點(diǎn)由唯一的標(biāo)志碼識(shí)別。EV1000變頻器采用主機(jī)“輪詢”，從機(jī)“應(yīng)答”方式。其通信方式為RS-485；數(shù)據(jù)格式為1位起始位、8位數(shù)據(jù)位、1位停止位、無(wú)校驗(yàn)；波特率為9.6Kbps。變頻器接收控制的通訊協(xié)議如下：
格式解釋：1）幀頭： 7EH “ ~ ”2）從機(jī)地址 ： 1 ~126 7FH 127號(hào)地址為廣播通信地址3)主機(jī)命令/從機(jī)響應(yīng)： 主機(jī)發(fā)送的命令從機(jī)對(duì)命令的應(yīng)答4）索引區(qū)：數(shù)據(jù)含義包括輔助索引字節(jié)和命令索引字節(jié)對(duì)于主機(jī)輔助索引預(yù)留命令索引用于配合主機(jī)命令實(shí)現(xiàn)具體功能對(duì)于從機(jī)輔助索引用于從機(jī)上報(bào)故障狀態(tài)碼命令索引不作改動(dòng)直接上報(bào)5）設(shè)定數(shù)據(jù)據(jù)/運(yùn)行數(shù)據(jù)：數(shù)據(jù)含義配合具體的命令響應(yīng)碼提供主機(jī)設(shè)定或從機(jī)響應(yīng)數(shù)據(jù)6）校驗(yàn)和：計(jì)算方法從“從機(jī)地址”到“運(yùn)行數(shù)據(jù)”已經(jīng)轉(zhuǎn)換為ASCII碼的全部字節(jié)連續(xù)累加和。7）幀尾 ：0DH3．系統(tǒng)的通訊實(shí)現(xiàn)方法概述根據(jù)彈力絲機(jī)的功能要求，本系統(tǒng)主要使用以下通訊指令：● 從機(jī)開(kāi)機(jī)● 從機(jī)停機(jī)● 速度閉環(huán)給定● 無(wú)單位顯示量　　其中需要注意的是從機(jī)的地址及相應(yīng)的校驗(yàn)和。速度閉環(huán)給定指的就是工藝更改時(shí)，我們根據(jù)基準(zhǔn)速度和各軸的牽伸比算出各軸的目標(biāo)轉(zhuǎn)速并發(fā)給相應(yīng)的變頻器。無(wú)單位顯示量指的是讀相應(yīng)地址變頻器的實(shí)際反饋轉(zhuǎn)速。設(shè)計(jì)中需用到具體操作命令的通訊協(xié)議如下表：

名稱	上位機(jī)命令	輔助索引	命令索引	運(yùn)行數(shù)據(jù)設(shè)定范圍	上位控制變頻器（C語(yǔ)言字符串格式，從機(jī)地址為1）	運(yùn)行數(shù)據(jù)精度	說(shuō)明
從機(jī)開(kāi)機(jī)	O2	0O	0O	無(wú)	~010200000183r	無(wú)
從機(jī)停機(jī)	O2	0O	O7	無(wú)	~01020007018Ar	無(wú)
速度閉環(huán)給定F5.06	O4	0O	6C	0~9858	~0104006C03E80271r	1rpm	設(shè)置功能碼F5.06=1000rpm
無(wú)單位顯示量	O1	0O	O4	無(wú)	~01010040186r	無(wú)

五、控制系統(tǒng)中變頻器參數(shù)的設(shè)定　　變頻器的參數(shù)設(shè)定是系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)中的一個(gè)重要環(huán)節(jié)，本文針對(duì)與本系統(tǒng)重要相關(guān)的參數(shù)作一個(gè)簡(jiǎn)介。下表給出了這些參數(shù)的工作特性：

功能碼	名稱	設(shè)定值	內(nèi)容
F0.00	頻率給定通道選擇	2	數(shù)字給定3，串行口給定
F0.03	運(yùn)行命令通道選擇	2	串行口運(yùn)行命令通道
F0.05	最大輸出頻率	60.00Hz
F0.12	上限頻率	60.00Hz
F2.08	停機(jī)方式	1	自由停車
F5.00	閉環(huán)運(yùn)行控制選擇	1	閉環(huán)運(yùn)行控制選擇有效
F5.01	給定通道選擇	0	數(shù)字給定
F5.02	反饋通道選擇	6	脈沖
F5.07	脈沖編碼器每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)	1
F5.12	比例增益KP	0.05	需要現(xiàn)場(chǎng)調(diào)整
F5.13	積分增益Ki	0.05
F5.14	采樣周期T	0.5s
F5.15	偏差極限	0
F7.07	多功能輸入端子X8功能選擇	46	單相測(cè)速輸入

　　需要注意的是：對(duì)于速度閉環(huán)參數(shù)P（比例）、I（積分時(shí)間）、T（采樣周期）及偏差極限的設(shè)定需要在實(shí)際的現(xiàn)場(chǎng)中調(diào)整。六、實(shí)際應(yīng)用效果　　通過(guò)用戶一年多的長(zhǎng)期使用表明，彈力絲生產(chǎn)線上采用EV1000變頻器加轉(zhuǎn)速傳感器構(gòu)成轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制并通過(guò)RS485通訊介質(zhì)構(gòu)成一個(gè)由PLC和多個(gè)變頻器組成的通訊鏈路來(lái)實(shí)現(xiàn)彈力絲生產(chǎn)線控制是一種十分經(jīng)濟(jì)、可靠和理想的控制方案，該技術(shù)有許多值得借鑒的優(yōu)點(diǎn)：1） 采用通訊控制變頻器，具有硬件結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，抗干擾能力強(qiáng)的特點(diǎn)。2） 采用變頻器自帶的閉環(huán)PI調(diào)節(jié)功能，減少了系統(tǒng)的硬件成本及編程量。而且動(dòng)態(tài)響應(yīng)快，轉(zhuǎn)速控制精度高，可以控制速度在±1轉(zhuǎn)/分左右，完全滿足工藝控制要求，使產(chǎn)品質(zhì)量明顯提高。3） 操作簡(jiǎn)單，速度的設(shè)定調(diào)整只需在文本顯示器上設(shè)置基準(zhǔn)速度和牽伸比即可，系統(tǒng)的開(kāi)機(jī)、關(guān)機(jī)也只需按文本顯示器上相應(yīng)的按鈕即可。4） 實(shí)時(shí)監(jiān)控性能高，可以在文本顯示器上清楚地看到實(shí)時(shí)的各軸速度及各種報(bào)警事件。使用戶能夠快速、及時(shí)地掌握系統(tǒng)設(shè)備的運(yùn)行狀態(tài)?！　】傊畬⒋思夹g(shù)運(yùn)用到彈力絲控制系統(tǒng)上，可以使整個(gè)系統(tǒng)精度高、響應(yīng)快，故障很少且易于排除，產(chǎn)品質(zhì)量也有了顯著提高，得到用戶的好評(píng)，應(yīng)用效果十分明顯。（自動(dòng)化網(wǎng)竹逸編輯）