哈工大機(jī)器人靈巧手亮相慕尼黑 東北網(wǎng)6月23日電 由哈工大機(jī)器人研究所HIT／DLR機(jī)器人聯(lián)合研究室研制的HIT／DLR機(jī)器人靈巧手，于6月15日至18日在德國慕尼黑舉辦的首屆國際機(jī)器人及自動化展覽會亮相。在展覽期間，這只機(jī)器人靈巧手或做出各種手勢，或通過手指之間的配合轉(zhuǎn)動小球體，并通過快速連接器安裝到DLRⅢ輕型臂上工作，它的靈活操作能力吸引了眾多參觀者的目光。 　　HIT／DLR機(jī)器人靈巧手是哈工大與德國宇航中心基于DLR HandⅡ手共同研制開發(fā)的新一代多傳感器、高度集成的機(jī)器人靈巧手，該項(xiàng)目主要由哈工大“長江學(xué)者”計(jì)劃特聘教授劉宏主持。這只靈巧手有4個(gè)相同結(jié)構(gòu)的手指，共有13個(gè)自由度，機(jī)械零件600多個(gè)，表面粘貼的電子元器件1600多個(gè)，手的尺寸略大于人手，但整體重量只有1．6千克，小于國內(nèi)外的同類機(jī)器人靈巧手。其中，手指結(jié)構(gòu)與人手結(jié)構(gòu)相同，每個(gè)手指有4個(gè)關(guān)節(jié)，由3個(gè)電機(jī)驅(qū)動，并且每個(gè)手指能提起l千克的重物。為了分別進(jìn)行精確抓取和強(qiáng)力抓取，拇指還有一個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，而且能夠?qū)崿F(xiàn)基于數(shù)據(jù)手套的遠(yuǎn)程遙控作業(yè)。 　　多傳感器是這只靈巧手的顯著特點(diǎn)之一，它共有94個(gè)傳感器，能夠感覺各個(gè)手指的位置、姿態(tài)。這只靈巧手的每個(gè)手指自成模塊，集機(jī)械本體、傳感器、驅(qū)動器以及各類電路板等于一體，與手掌通過4個(gè)螺釘實(shí)現(xiàn)機(jī)械連接、8個(gè)彈簧插針實(shí)現(xiàn)電氣連接，并且采用快速連接器，實(shí)現(xiàn)了靈巧手與機(jī)械臂的快速、可靠連接。利用FPGA實(shí)現(xiàn)靈巧手與控制器之間的信息傳遞，包括傳感信息的采集、控制信號的發(fā)送等等，靈巧手具有高速串行通訊的特點(diǎn)。此外，HIT／DLR機(jī)器人靈巧手突破以往DLR HandⅡ手受到驅(qū)動器、靈巧手結(jié)構(gòu)等方面的限制，可實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品化。 　　機(jī)器人多手指靈巧手的研究屬國際前沿課題，具有廣闊的應(yīng)用空間。它可以代替宇航員在惡劣危險(xiǎn)的太空環(huán)境中進(jìn)行一些復(fù)雜的作業(yè)，也可以安裝在太空智能機(jī)器人的胳臂上，獨(dú)立到艙外進(jìn)行一些長時(shí)間的困難而危險(xiǎn)的維修、安裝作業(yè)。 　　據(jù)介紹，HIT／DLR機(jī)器人靈巧手是我國正在發(fā)展中的智能太空機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)部件之一，它在地面狀態(tài)下的用途也很重要，不僅可以為人工智能、遙操作以及抓取規(guī)劃等方面的科研工作者提供良好的試驗(yàn)平臺，還可以成為一些地面機(jī)器人的手，在核、生、化環(huán)境中從事探測、取樣、裝配、修理作業(yè)等。 　　作者：丁寧