舵機(jī)控制是虛擬飛行實(shí)驗(yàn)中的關(guān)鍵技術(shù)，為滿足測試的實(shí)時(shí)性要求，文中設(shè)計(jì)了一套基于Windows RTX環(huán)境下的舵機(jī)控制系統(tǒng)，通過采集天平、陀螺儀、舵機(jī)、光電編碼器信號，分析飛機(jī)各主要部件的氣動特性。該控制系統(tǒng)的主要功能包括：舵機(jī)控制軟件可以自動完成對舵機(jī)的上電及解鎖操作；舵機(jī)響應(yīng)可根據(jù)實(shí)際需要作出相應(yīng)的模式選擇和參數(shù)設(shè)置；采集到的數(shù)據(jù)可做到實(shí)時(shí)界面顯示，用于現(xiàn)場實(shí)驗(yàn)分析。

1 RTX實(shí)時(shí)模塊

在工業(yè)控制、航空航天等領(lǐng)域，對系統(tǒng)實(shí)時(shí)性有很高的要求。系統(tǒng)的事件響應(yīng)如果不確定或超時(shí)，就可能會導(dǎo)致系統(tǒng)出錯(cuò)，甚至崩潰，Windows系統(tǒng)很難滿足實(shí)時(shí)性的要求。RTX正是應(yīng)這一要求，利用Windows平臺提供的豐富的設(shè)備驅(qū)動模型，通過定制硬件抽象層(HAL，Hardw are Abstraction Layer)，對Windows系統(tǒng)進(jìn)行了實(shí)時(shí)擴(kuò)展。RTX使得系統(tǒng)具有較強(qiáng)的實(shí)時(shí)性，能在一個(gè)事先定義好的時(shí)間限制中對外部或內(nèi)部的事件進(jìn)行響應(yīng)和處理RTX是一個(gè)嵌入Windows的獨(dú)立實(shí)時(shí)系統(tǒng)，支持在Windows平臺下基于Visual Studio的實(shí)時(shí)應(yīng)用程序開發(fā)。RTX給開發(fā)者提供了操作系統(tǒng)和實(shí)時(shí)性的最佳結(jié)合，既可以使用Windows的豐富資源和軟件開發(fā)調(diào)試工具，又可以在一個(gè)獨(dú)立的控制子系統(tǒng)上實(shí)現(xiàn)硬實(shí)時(shí)。RTX Release7．1支持絕大部分的Microsoft操作系統(tǒng)，同時(shí)支持單處理器(Uniprocessor)、多處理器(Multi-processor)、移動處理器(Mobile Processor)、超線程(Hyper-threading-enabled)，以及多核平臺(Multiple-core platform)。

文中基于RTX，在Windows平臺上實(shí)現(xiàn)了舵控仿真系統(tǒng)中高確定性和高速反應(yīng)時(shí)間的應(yīng)用部件和模塊與其它非實(shí)時(shí)應(yīng)用部件的正常運(yùn)行。
2 系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)

該系統(tǒng)的構(gòu)成如圖1所示。硬件系統(tǒng)包括上位機(jī)一工業(yè)控制計(jì)算、下位機(jī)-PXI機(jī)箱、位于PXI機(jī)箱中的PXI測試板卡、電源和顯示器構(gòu)成，所有這些部件都組裝在一個(gè)雙聯(lián)測試機(jī)柜中。PXI測試板卡包括數(shù)字I／O板卡、A／D轉(zhuǎn)換卡、串口卡、RS422卡和PXI轉(zhuǎn)PCI套件。

3 軟件設(shè)計(jì)

為提高Windows下數(shù)據(jù)采集的實(shí)時(shí)性，又滿足舵機(jī)控制實(shí)時(shí)性的要求，舵機(jī)控制采用模塊化的設(shè)計(jì)，設(shè)計(jì)分為上下兩層，兩層之間需要共享內(nèi)存進(jìn)行數(shù)據(jù)通信。軟件組成的結(jié)構(gòu)體系如圖2所示。

RTX程序開發(fā)平臺選擇VC6．0+Ardence RTX，RTX將開發(fā)環(huán)境直接嵌入到用戶熟悉的VC6．0中，用RTX提供的向?qū)Ъ纯缮蒖TX環(huán)境下的設(shè)備驅(qū)動和應(yīng)用程序，大大縮短了開發(fā)周期。RTX和Windows運(yùn)行在一臺計(jì)算機(jī)上，也節(jié)省了系統(tǒng)的硬件成本，提高了系統(tǒng)可靠性。

　　3．1 上層軟件　　在啟動舵機(jī)控制程序之前，先要啟動RTX實(shí)時(shí)環(huán)境，因?yàn)榈讓域?qū)動程序和上層舵機(jī)控制程序是同時(shí)運(yùn)行的。軟件的具體操作流程如圖3所示。

　　3．2 底層軟件　　根據(jù)舵機(jī)控制軟件對數(shù)據(jù)采集的實(shí)時(shí)性要求，首先要對各采集板卡做在RTX下的驅(qū)動開發(fā)，這是舵機(jī)控制系統(tǒng)解決實(shí)時(shí)性問題的重點(diǎn)和難點(diǎn)。編寫基于RTX的驅(qū)動程序，可以通過調(diào)用實(shí)時(shí)應(yīng)用程序編程接口(RTAPI，Real-Time Applieation Programming Interface)函數(shù)來訪問實(shí)時(shí)子系統(tǒng)(RTSS，Real-Time Sub-System)，并維持其系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性。這樣處理的優(yōu)點(diǎn)是硬件可以通過RTX函數(shù)直接訪問，驅(qū)動開發(fā)也更加簡單。