【ZiDongHua 之駕駛自動(dòng)化收錄關(guān)鍵詞：賽目科技 自動(dòng)駕駛 智能汽車 智慧交通 】
　　
　　基于場(chǎng)景的自動(dòng)駕駛算法測(cè)試驗(yàn)證方法研究
　　
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　　基于場(chǎng)景的自動(dòng)駕駛算法測(cè)試驗(yàn)證方法研究
　　
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　　背景
　　
　　由于自動(dòng)駕駛技術(shù)的復(fù)雜性，傳統(tǒng)基于規(guī)則和基于里程的測(cè)試驗(yàn)證方式已經(jīng)不再是最優(yōu)解，而是需要基于場(chǎng)景來(lái)做更全面的測(cè)試驗(yàn)證。針對(duì)此問(wèn)題，國(guó)內(nèi)外持續(xù)推進(jìn)智能網(wǎng)聯(lián)汽車準(zhǔn)入管理和基于場(chǎng)景測(cè)試驗(yàn)證的相關(guān)研究。
　　
　　聯(lián)合國(guó)世界車輛法規(guī)協(xié)調(diào)論壇（WP.29）自動(dòng)駕駛驗(yàn)證方法非正式工作組提出包含場(chǎng)景目錄、模擬仿真測(cè)試、封閉場(chǎng)地測(cè)試、實(shí)際道路測(cè)試、審核評(píng)估和在用監(jiān)測(cè)等5類技術(shù)手段的《自動(dòng)駕駛新型測(cè)評(píng)方法（NATM）》[1]。2022年8月，歐盟發(fā)布自動(dòng)駕駛車輛型式認(rèn)證法規(guī)REGULATION (EU)2022/1426[2]，提出必須對(duì)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)（ADS）進(jìn)行合規(guī)性評(píng)估，評(píng)估內(nèi)容基于最關(guān)鍵、最相關(guān)和最小范圍的交通場(chǎng)景開(kāi)展，型式批準(zhǔn)機(jī)構(gòu)或代表其行事的技術(shù)服務(wù)機(jī)構(gòu)則通過(guò)針對(duì)性的抽查和測(cè)試進(jìn)行審核。國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織ISO開(kāi)展ISO 3450X系列自動(dòng)駕駛測(cè)試場(chǎng)景相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的研究。其中，在已發(fā)布的ISO 34501[3]中，明確定義了功能場(chǎng)景-（抽象場(chǎng)景）-邏輯場(chǎng)景-具體場(chǎng)景的關(guān)系，如下圖1所示。
 
　　
　　圖1 功能場(chǎng)景-抽象場(chǎng)景-邏輯場(chǎng)景-具體場(chǎng)景關(guān)系示意圖[4]
　　
　　2023年底，四部委發(fā)布的《關(guān)于開(kāi)展智能網(wǎng)聯(lián)汽車準(zhǔn)入和上路通行試點(diǎn)的通知》[5] 中明確，模擬仿真應(yīng)至少開(kāi)展充分、合理的標(biāo)稱場(chǎng)景、危險(xiǎn)場(chǎng)景和邊緣場(chǎng)景測(cè)試，封閉場(chǎng)地應(yīng)開(kāi)展典型場(chǎng)景測(cè)試，實(shí)際道路應(yīng)開(kāi)展連續(xù)場(chǎng)景測(cè)試。全國(guó)汽車標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)編制的“三支柱”推薦性國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)[6] [7] [8]中規(guī)定了功能場(chǎng)景、邏輯場(chǎng)景和具體場(chǎng)景等層面的具體要求。
　　
　　本篇文章主要研究和闡述賽目科技提出的一種基于場(chǎng)景的自動(dòng)駕駛算法測(cè)試驗(yàn)證方法，從邏輯場(chǎng)景角度對(duì)場(chǎng)景開(kāi)展確定類測(cè)試驗(yàn)證和估計(jì)場(chǎng)景的失效概率，最終對(duì)自動(dòng)駕駛算法開(kāi)展全面的驗(yàn)證。
　　
　　方法論的前提是構(gòu)建“場(chǎng)景空間”。基于“功能場(chǎng)景-邏輯場(chǎng)景-具體場(chǎng)景”框架，在 “功能場(chǎng)景”基礎(chǔ)上，已知可以通過(guò)M個(gè)場(chǎng)景參數(shù)和參數(shù)的分布區(qū)間構(gòu)建1個(gè)“邏輯場(chǎng)景”，隨著M個(gè)場(chǎng)景參數(shù)具體取值的不同，每個(gè)“邏輯場(chǎng)景”又包含N個(gè)“具體測(cè)試場(chǎng)景”。假設(shè)每個(gè)場(chǎng)景參數(shù)都等效于一維空間，那么1個(gè)具備M個(gè)場(chǎng)景參數(shù)的“邏輯場(chǎng)景”則可等效于1個(gè)M維、連續(xù)的 “場(chǎng)景空間”。假設(shè)一個(gè)M維、連續(xù)的邏輯 “場(chǎng)景空間”用來(lái)表示，該邏輯場(chǎng)景下的一個(gè)具體場(chǎng)景可以表示為此空間中的一個(gè)點(diǎn)。“場(chǎng)景空間”示意圖如下圖2所示。
 
　　
　　圖2 場(chǎng)景空間示意圖
　　
　　方法論
　　　
 
 
確定類場(chǎng)景示意圖如下圖3所示。
　　
　　圖3 確定類場(chǎng)景示意圖