【ZiDongHua 之自動化學(xué)院派收錄關(guān)鍵詞： 自動駕駛 機(jī)器人 控制理論】
　　
　　自動化系學(xué)子在第43屆中國控制會議斬獲佳績！
　　
　　近日，第43屆中國控制會議(CCC’2024)在昆明召開。上海交通大學(xué)電子信息與電氣工程學(xué)院自動化系斬獲2項(xiàng)獎項(xiàng)：博士研究生周俊潔的論文“Adaptive Deep Reinforcement Learning for Critical Boundary Scenario Generation” (用于關(guān)鍵邊界場景生成的自適應(yīng)深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法)獲得“關(guān)肇直獎提名獎”，通訊作者為其指導(dǎo)老師王琳；碩士研究生毛鈳翔的論文“Herding Attack against Mobile Robotic Networks with Formation Control and Obstacle Avoidance”(針對具有編隊(duì)控制和避障能力的移動機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)的驅(qū)趕攻擊)獲得“《中國科學(xué)》—中國控制會議張貼論文提名獎”，通訊作者為其指導(dǎo)老師何建平、段曉明。
　　
　　“關(guān)肇直獎提名獎”獲獎?wù)撐慕榻B
 
　　
　　論文獲獎證書
　　
　　主要研究成果：
　　
　　關(guān)鍵邊界測試場景在自動駕駛車輛綜合性能測試與評估中起著至關(guān)重要的作用。為了解決現(xiàn)有的智能駕駛測試場景在復(fù)雜性、高維性和多樣性方面的挑戰(zhàn)，生成真實(shí)且多樣化的關(guān)鍵邊界測試場景，論文提出了一種雙層自適應(yīng)深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法（BADRL）。所提出的算法利用上層神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)學(xué)習(xí)自適應(yīng)提升測試場景的復(fù)雜度，然后將這些復(fù)雜場景輸入到下層模型中，以優(yōu)化主要交通參與者的行為，從而生成自然且關(guān)鍵的邊界測試場景。該算法可以有效地應(yīng)用于路口、環(huán)島等復(fù)雜環(huán)境下的關(guān)鍵邊界場景生成，并且提高了關(guān)鍵邊界測試場景10%的生成效率。
 
　　
　　算法設(shè)計(jì)框圖
　　
　　關(guān)于“關(guān)肇直獎”：
　　
　　“關(guān)肇直獎”是為了緬懷和紀(jì)念我國著名的數(shù)學(xué)家和控制理論專家、中國科學(xué)院院士關(guān)肇直教授，為推動我國控制科學(xué)的發(fā)展而設(shè)立的獎項(xiàng)。“關(guān)肇直獎”的授獎對象為中國控制會議的投稿論文，論文第一作者年齡不超過四十周歲。“關(guān)肇直獎”每年評定一次，是我國控制理論界高水平青年學(xué)術(shù)獎項(xiàng)之一。本屆會議設(shè)有兩篇“關(guān)肇直獎”，1篇“關(guān)肇直獎提名獎”，五位候選人分別進(jìn)行答辯。最終，經(jīng)過評獎委員會不記名投票評選，周俊潔同學(xué)與其導(dǎo)師汪小帆教授、王琳教授的論文獲得本屆“關(guān)肇直獎提名獎”。
　　
　　“《中國科學(xué)》—中國控制會議
　　
　　張貼論文提名獎”獲獎?wù)撐慕榻B
 
　　
　　論文獲獎證書
　　
　　主要研究成果：
　　
　　移動機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)（MRNs）因其分布式特性和對外部環(huán)境的開放性，面臨嚴(yán)重的安全威脅。本文研究了一種針對基于一致性編隊(duì)控制的MRNs的驅(qū)趕攻擊，攻擊者沒有系統(tǒng)動力學(xué)的先驗(yàn)知識，通過偽裝成動態(tài)障礙物，利用MRNs的避障機(jī)制實(shí)現(xiàn)驅(qū)趕。由于MRNs的未知交互結(jié)構(gòu)，選擇合適的攻擊目標(biāo)并實(shí)現(xiàn)低成本驅(qū)趕具有挑戰(zhàn)性。為解決這一問題，論文提出了一種兩階段的攻擊策略：第一階段通過數(shù)據(jù)驅(qū)動的方法推斷MRNs的交互拓?fù)浼邦I(lǐng)導(dǎo)者身份；第二階段利用這些知識實(shí)施最小代價(jià)的驅(qū)趕攻擊。論文在理論上確定了實(shí)現(xiàn)驅(qū)趕攻擊所需的最少攻擊者數(shù)量，并通過仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了該方案的有效性和實(shí)用性。
　　
　　論文海報(bào)
　　
　　關(guān)于“《中國科學(xué)》—中國控制會議
　　
　　張貼論文獎”：
　　
　　“《中國科學(xué)》—中國控制會議張貼論文獎”的授獎對象為當(dāng)年已接受并在中國控制會議上張貼的論文，論文所述工作并未正式發(fā)表。“《中國科學(xué)》—中國控制會議張貼論文獎”評獎委員會由中國自動化學(xué)會控制理論委員會聘請國內(nèi)外專家組成，根據(jù)論文的水平和版面表述形式等綜合因素進(jìn)行評審和頒獎。本屆會議共906篇張貼論文，評選出張貼論文獎與張貼論文獎提名獎各2個(gè)。
　　
　　關(guān)于中國控制會議
　　
　　中國控制會議由中國自動化學(xué)會控制理論專業(yè)委員（TCCT）發(fā)起，現(xiàn)已成為控制理論與技術(shù)領(lǐng)域的國際性學(xué)術(shù)會議。會議旨在為系統(tǒng)、控制及自動化領(lǐng)域的國內(nèi)外學(xué)者與技術(shù)人員提供學(xué)術(shù)交流平臺，展示最新的理論與技術(shù)成果。會議采用大會報(bào)告、專題研討會、發(fā)展論壇、會前專題講座、分組報(bào)告和張貼論文等形式進(jìn)行交流。