自動化學(xué)院派

清華大學(xué)自動化系在國際機器人學(xué)頂級會議ICRA上取得多項優(yōu)異成績

時間：2024-05-22 17:36:39 發(fā)布：tgy 來源：清華大學(xué)自動化系第一對焦：機器人

　　【ZiDongHua 之自動化學(xué)院派收錄關(guān)鍵詞：機器人清華大學(xué) 自動化系人工智能】

　　喜訊！清華大學(xué)自動化系在國際機器人學(xué)頂級會議ICRA上取得多項優(yōu)異成績

　　由IEEE機器人與自動化協(xié)會主辦的2024 IEEE International Conference on Robotics and Automation（ICRA）于5月13日-17日在日本橫濱舉辦。ICRA為機器人領(lǐng)域規(guī)模最大、影響最廣泛的機器人學(xué)旗艦會議，今年參會人數(shù)達到6000多人。由清華大學(xué)自動化系工業(yè)智能與系統(tǒng)研究所副教授李翔指導(dǎo)的XL-Team團隊獲得機器人抓取與操作挑戰(zhàn)賽-手內(nèi)靈巧操作賽道冠軍，THUDA本科生團隊獲機器人抓取與操作挑戰(zhàn)賽-雜亂物體抓取賽道第三名。自動化系博士生賈永奕論文獲得ICRA最佳醫(yī)療機器人論文入圍獎，自動化系博士生于銘瑞獲評機器人學(xué)期刊IEEE Robotics and Automation Letters（RA-L）杰出審稿人。

　　李翔指導(dǎo)的XL-Team團隊參加了ICRA機器人抓取與操作挑戰(zhàn)賽-手內(nèi)靈巧操作賽道。機器人抓取與操作挑戰(zhàn)賽（Robotic Grasping and Manipulation Challenge，RGMC）于每年的ICRA會議期間舉辦，至今已舉辦九屆。本年度RGMC針對不同場景總共設(shè)立了5個賽道，并首次設(shè)立手內(nèi)靈巧操作賽道，參賽隊伍需要使用多指靈巧手，完成手內(nèi)物體移動、手內(nèi)物體旋轉(zhuǎn)等極具挑戰(zhàn)性的任務(wù)。RGMC吸引了包括來自MIT、ETH等院校的隊伍參加，總計31支來自世界各地的隊伍入圍現(xiàn)場決賽。清華大學(xué)自動化系XL-Team憑借具有學(xué)術(shù)創(chuàng)新性和工程穩(wěn)定性的技術(shù)方案，獲得賽道冠軍，并被評為全部賽道唯一的最優(yōu)雅解決方案（Most Elegant Solution）。參賽隊員包括自動化系學(xué)生姜永鵬、于銘瑞、陳辰、賈永奕。其中，于銘瑞和陳辰的相關(guān)學(xué)術(shù)研究工作分別得到首屆國自然博士生青年學(xué)生項目以及首屆北自然本科生青年學(xué)生項目的支持。

　　XL-Team團隊領(lǐng)獎合影

　　ICRA機器人抓取與操作挑戰(zhàn)賽-手內(nèi)靈巧操作賽道：冠軍證書和“最優(yōu)雅解決方案”證書

　　于銘瑞進行技術(shù)方案講解

　　姜永鵬進行技術(shù)方案講解

　　比賽視頻-手內(nèi)靈巧操作視頻

　　李翔指導(dǎo)的THUDA本科生團隊在ICRA機器人抓取與操作挑戰(zhàn)賽（RGMC）-雜亂物體抓取賽道中獲得第三名。該賽道的參賽隊伍需要使用機械臂來對混雜的20種不同類型物體進行抓取和移動。THUDA隊伍成員全部來自李翔本學(xué)期開設(shè)的《交叉項目訓(xùn)練-機器人智能操作》本科生課程，是本屆RGMC挑戰(zhàn)賽唯一完全由本科生組成的隊伍。參賽隊員包括自動化系大三年級本科生王施赫豐、龔為多、李迎悅、葛俊岐。

　　THUDA本科生團隊合影

　　比賽視頻-雜亂環(huán)境抓取

　　賈永奕為第一作者，李翔為通訊作者的論文面向非接觸微操作的磁驅(qū)機器人高效模型學(xué)習(xí)與自適應(yīng)跟蹤控制（Efficient Model Learning and Adaptive Tracking Control of Magnetic Micro-Robots for Non-Contact Manipulation）獲得了ICRA最佳醫(yī)療機器人論文入圍獎（Best Medical Robotics Paper Award Finalist）。今年ICRA會議投稿論文3937篇，接收1760篇，入圍該獎項總共6篇。本文提出了一種使用磁場驅(qū)動微機器人間接操作生物細胞的方法，具有非接觸、高靈活的優(yōu)勢，可避免物理接觸對細胞可能造成的損傷、污染、粘連等問題。本文使用數(shù)據(jù)驅(qū)動方法學(xué)習(xí)復(fù)雜的多物理場耦合模型，設(shè)計基于模型的軌跡跟蹤控制器和基于采樣的路徑規(guī)劃器，首次同時實現(xiàn)了磁驅(qū)動微機器人的非接觸精準(zhǔn)控制與大范圍導(dǎo)航，為打造微觀世界中的通用靈巧機器手提供了思路。相關(guān)研究工作得到國家自然科學(xué)基金聯(lián)合重點項目、北京信息科學(xué)與技術(shù)國家研究中心項目的支持。

　　ICRA最佳醫(yī)療機器人論文入圍獎證書

　　賈永奕領(lǐng)取證書

　　論文視頻-磁驅(qū)微機器人實驗視頻

　　于銘瑞獲評機器人學(xué)期刊IEEE Robotics and Automation Letters（RA-L）杰出審稿人（Outstanding Reviewer）。RA-L是IEEE機器人與自動化協(xié)會旗下規(guī)模最大的期刊，本年度共評出10位杰出審稿人，于銘瑞為其中唯一來自中國大陸的獲獎?wù)摺?/div>

　　IEEE RA-L杰出審稿人證書

　　于銘瑞領(lǐng)取證書

　　自動化系此次參加ICRA國際會議及競賽的同學(xué)均得到了由鄧鋒先生捐資設(shè)立的清華大學(xué)信息學(xué)院“登峰基金”中“學(xué)生出席國際會議基金”和“學(xué)生高水平國際競賽基金”的支持。